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道教音乐，是道教进行斋醮仪式时，为神仙祝诞，祈求上天赐福，降妖驱魔以及超度亡灵等诸法事活动中使用的音乐，即为法事音乐、道场音乐。道教音乐是道教仪式中不可缺少的内容，它具有烘托、渲染宗教气氛，增强信仰者对神仙世界的向往和对神仙的崇敬。
早期道教的法事活动是古代巫觋祭神仪式的承袭与发展，最初诵经为直诵，未见有使用音乐的记载。道乐的使用大约开始于南北朝时期。据《魏书·释老志》记载，北魏明帝神瑞二年(415)，寇谦之称于嵩山遇太上老君，授其天师之位，并赐《云中音诵新科经戒》，制定了《乐章诵戒新法》，遂产生了《华夏颂》、《步虚辞》等最初的道乐音韵。所谓《华夏颂》，是吸收秦汉时宫廷中演奏的雅乐改编而成的，据《玉音法事》注说：“华夏，三千五百里为华夏，言其迢远之意，今华夏自思真堂举起，徐徐吟咏，过廊庑，登殿堂，而毕。似取其迢远之意也。”这大约是在道教仪式开坛前行进中吟咏的一种音韵。《步虚辞》多是对神仙的颂赞之词，一般是五言、七言的诗歌词，长短不拘，视法事的需要而定。《乐府古题要解》说：“步虚辞，道家曲也。”据南朝刘敬叔所著《异苑》记：“陈思王(曹植)游鱼山，忽闻空里诵经声，清远遒亮，因使解音者写之，为神仙之声，道士效之，作步虚声。”又据《晁志》载:“其章皆高仙上圣朝玄都玉京，飞巡虚空所讽咏，故曰步虚。”因其音韵若众仙飘渺行于虚空歌诵之音而得名，风格古雅。南朝茅山道士陆修静所撰《太上洞玄灵宝授受》中，便收有《步虚辞》，现存明《正统道藏·洞玄部·赞颂类》所收《玉音法事》中录有多首《步虚辞》。
唐代是道教音乐发展的鼎盛时期之一。唐高宗曾令宫内乐工制作道调。玄宗曾命道士、大臣献道曲，并亲自研作和教授道乐。《混元圣记》卷八日:“二月辛卯，帝制霓裳羽衣曲、紫微八卦舞，以荐献太清宫，贵异于九庙也。”《册府元龟》卷五十四记有“(天宝十年)四月，帝于道场亲教诸道士步虚声韵”。他还诏道士司马承祯、李会元制《玄真道曲》、《大罗天曲》；诏工部侍郎贺知章作《紫清上圣道曲》；诏太常卿纬绦制《景云》、《九真》、《紫极》、《承天》、《顺天乐》、《小长寿》等六曲。玄宗自作《降真召仙之曲》、《紫微送仙之曲》等道曲。唐代诗人作诗也有不少提及道乐的，例如张籍有“却到瑶坛上头宿，应闻空里步虚声”之句；女诗人薛涛在其《试新服裁制初成》诗中有“长裾本是上清仪，曾逐群仙把玉芝；每到宫中歌舞会，折腰齐唱步虚词”之句。可见当时道乐流行之盛。
唐时因道士的流动，道乐由宫廷传至民间，又吸取了许多民间曲调，包括一部分佛教音乐和西域音乐。有的被改名后即用于道教活动，如把《无愁》改称《长欢》，《苏罗密》改称《升朝阳》，将它们都纳入了道乐之列。唐末张若海撰《玄坛刊误》称唐代道乐为“广陈杂乐、巴歌渝舞，悉参其间。”唐末五代时著名道士杜光庭集前代道教斋醮科仪之大成，编辑了《道gate科范大全集》，道教的斋醮仪式得以进一步规范。这时的道乐已由单纯的打击乐器钟、磬、鼓等，增加了吹管和弹拨乐器。
宋代是道乐发展的另一重要时期，宋太宗、宋真宗、宋徽宗分别编写道乐，多达数十首，如《步虚辞》、《散花词》、《白鹤赞》、《玉清乐》、《太清乐》等。特别是宋徽奈好道，重用道士林灵素修改、增补道教斋醮仪式，颁《金篆灵宝道场仪轨》426部，并选全国宫观道士进京习道乐。我国现存最早的一部道乐总集《玉音法事》，即是在北宋时编纂的，它以曲线记谱收录了南北朝、隋唐以来的词章和宋真宗、宋徽宗所制的赞颂50首。曲线记谱在《汉书·艺文志》中称“声曲折”，似一唱三叹，衬词较多，具有南曲风格。此时，丝弦乐已加入了道乐的行列，道乐的伴奏乐器日趋完备。
至元代，道教出现了全真与正一两大道派，道乐也出现了两种不同风格。全真重清修，其乐多清幽出世；而正一重斋醮与符篆，道乐雄浑、古雅。
明初，朱元璋设玄教院统辖全国道教(后玄教院改称道录司)，下令清整道教，命道士编制斋醮仪范，道乐也由此逐渐规范化。明洪武十一年(1380)，建“神乐观”，置提点、知观等职，隶属太常寺，掌管宫廷祭祀活动和乐舞生，由精通乐舞的道士主领，乐舞生由征集的道童充任，服饰如全真道士。除京师外，在五岳也设有乐舞生，以备国家祭典用。明初著名道士冷谦曾主“神乐观”，定雅乐。洪武十五年(1382)，朱元璋亲定道教科仪乐章，永乐年间(1403——1424)，成祖朱棣制《大明玄教乐章》，以“工尺”法记谱，有醮坛赞咏乐章、玄天上帝乐章、洪恩灵济真君乐章三部分，曲目有《迎风辇》、《天下乐》、《圣贤记》、《迎仙客》、《步步高》等14首，后收入《正统道藏》，为研究明代古音乐的宝贵资料。
清代在道乐管理上基本沿袭明代旧制。北京的东岳庙、绨、蟠桃宫、吕祖祠、岳庙、关庙均属“神乐观”，居乐舞生，平时著道装，蓄发住庙，但可有家室，父子世袭。遇有朝廷盛典，即奉诏人宫参加祭典仪式。演奏的乐曲属宫廷祭典音乐，使用乐器比较多，雄壮宏伟而又不失欢快。在民间，道乐与各地的地方曲调广泛地融合，形成了各地不同的道乐风格。道乐走上了多样化、地区化和世俗化的道路。
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